canopen标准报文格式

2017-09-12 18:39:28 上海研蓝 43

CANopen是标准协议,可以使用CAN调试工具发送报文下去来控制电机

CANopen is a standard protocol. CAN debugging tools can be used to send messages to control the motor.

 

 

CANopen是标准协议,操作SDO发送格式如下:

Operation send SDO format is as follows:

 

一、发送读取SDO报文格式如下:Send read SDO message format as follows

600+Node ID

4O

Index

Sub index

00

00

00

00

 

举例:查询1号站点的当前速度,对象为6042,发送如下

For example:

Query the current speed of the 1# motor(Node ID=1).Send as follow

601 40 42 60 00 00 00 00 00 // 6042 means speed

如果读取成功,反馈回以下格式数据

If read success, the format of feedback data as follow

 

580+Node ID

4F

Index

Sub index

00

00

00

00





DATA

581 4F 42 60 00 C8 00 00 00// 读到当前速度为200rpm

 

如果读取失败,则返回读取失败命令

580+Node ID

80

Index

Sub index

SDO abort code error

 

 

二、发送写SDO报文格式如下:

600+Node ID

2F

Index

Sub index

00

00

00

00





DATA

 

举例发送速度为200的指令:

601 2F 42 60 00 C8 00 00 00   // 6042=200

 

如果写入成功,则反馈如下格式报文

580+Node ID

60

Index

Sub index

00

00

00

00





DATA

 

若写入失败,则返回如下格式报文

580+Node ID

80

Index

Sub index

SDO abort code error

 

举例发送相关参数,进入速度模式运行,如下:

 

601 2F 60 60 00 02 00 00 00   //6060=2

601 2F 42 60 00 C8 00 00 00   //6042=200

601 2F 40 60 00 06 00 00 00   //6040=6

601 2F 40 60 00 06 00 00 00   // 6040=7

601 2F 40 60 00 0F 00 00 00   //6040=15

 

常用的对象字典(SDO)如下:

(1) 位移模式

6060=1       //设置为位移模式

6081=100     //设置当前速度为100rpm

607a=2000    //设置运行位移为2000pps

6040=6

6040=7

6040=79

6040=95     //启动电机

 

(2)速度模式

6060=2       //设置为速度模式

6042=100     //设置当前速度为100rpm

6040=6

6040=7

6040=15     //启动电机