N5如何控制直流伺服电机

2017-12-20 18:19:50 研蓝自动化

N5控制伺服电机快速调试方法

第一步硬件连接(按需配置连接)

控制器上的X2为霍尔和编码器的信号输入接口,位置见如下

 1513765521115583.png

 

 

 

1513765546234738.png

X2端口的具体端口分配如下:

 1513765624110501.png

连接电机线缆对应端口如下

1513765832697717.png

 

1513765572126797.png

实际N5-2-2支持54V以内电压

 

通讯方式根据对应版本进行选择,比例以Ethernet做为通讯端口

 1513765906200528.png

 

第二步调试软件连接和简单操作

先下载PND软件包,并成功安装,下载地址如下:

http://www.yanlan.net/download/39-cn.html

在计算机 网络中找到N5设备,点击右键,属性,找到IP地址

 

打开PND软件,getting startedconnect controller

1513765938826898.png

 1513765968816786.png

 

输入IP地址

1513766001140705.png

 

Next,直到finish

 

进入代码区

 1513766024112381.png

 1513766056565997.png

相关参数

对象地址

数据单位

举例

电机极对数

2030

pole pairs

步进电机通常为50对极, 2030=50
无刷电机按照实际情况设置

工作电流

2031

mA

工作电流1A, 2031=1000

 

诊定模式

6060=-2

启动

6040=6,7,15,31

诊定结果参考上文

诊定结果

3209:01

0:诊定不成功
1:带编码器诊定成功
2:带霍尔诊定成功
3:同时带编码器和霍尔诊定成功
-2:无传感器闭环诊定成功

 确保诊定成功后,进入速度模式或者位置模式运行


动作模式选择

相关参数

对象地址

数据单位

举例

速度模式

6060=2

目标速度

6042

rpm

6042=100, 目标速度设为100rpm

加速度

6048:01

rpm

6048:01=50,速度每分钟增加50转

减速度

6049:01

rpm

6049:01=50,速度每分钟减少50转

最小速度限制

6046:01

rpm

6042的值不能小于6046:01的值

最大速度限制

6046:02

rpm

6042的值不能大于6046:02的值

方向

607E

0:正转
64:反转

启动

6040=6,7,15

6040依次输入6,7,15,电机启动

 

位置模式

6060=1

目标位置

607A

steps

默认情况607A=2000,电机转一圈

加速度

6083

rpm

6083=50,速度每分钟增加50转

减速度

6084

rpm

6084=50,速度每分钟减少50转

目标速度

6081

rpm

6081=100, 目标速度设为100rpm,电机加速到该速度后保持匀速,接近目标位置时减速到停止

实际位置

6064

steps

只读,反映电机当前位置,使用编码器或霍尔时有效

方向

607E

0:正转
128:反转

启动

6040

6040=6,7,15,31 绝对位移
6040=6,7,79,95 相对位移