N5控制器如何简单调试电机(简单指令篇)

2018-03-07 18:30:56 杨华

N5控制器(CANopen版本产品)如何简单调试电机(简单指令篇)

一、首先确保N5控制器已经和电机和编码器正确连接,具体参见N5控制器技术手册中的端口说明部分,或如下说明

伺服电机|电机控制器|步进电机|直流无刷电机|集成式电机


接口概览1.png

接口概览2.png

一、电机接口说明

电机接头.png

电机接头2.png

备注:UVW无需按照顺序连接,任意顺序连接即可

二、编码器与霍尔接口

 

编码器接口.png

伺服电机|电机控制器|步进电机|直流无刷电机|集成式电机

备注:霍尔和编码器电源不能接反,编码器信号必须严格对应,霍尔H1 H2 H3顺序没有严格要求

 

第三,电源供电

伺服电机|电机控制器|步进电机|直流无刷电机|集成式电机

 警告:供电的正负极不能接反


上述端口正确连接口,如果用网线与电脑连接做调试,可继续参见

 N5控制器canopen版本的,如何用网口连接调试?  了解如何用IP地址连接电脑调试软件


通讯正常连接后,进行简单动作调试和参数配置

首先,新的电机和N5控制器连接时,需要进行如下初始化配置(仅第一次)

2030=电机极对数

2031=电机最大连续电流

203b:01=电机额定电流

203b:02=最大电流持续时间,通常设置为1000,单位ms

1010:01=1702257011   //保存参数

接下来需要做一次简单的自诊定,以便控制器能智能识别电机电气参数

6060=-2  //切换到自诊定模式

6040=6

6040=7

6040=15

6040=31  //启动电机

等电机转动结束后,查询3209:01

0:诊定不成功
1:带编码器诊定成功
2:带霍尔诊定成功
3:同时带编码器和霍尔诊定成功
-2:无传感器闭环诊定成功

根据实际情况确定是否诊定成功。

诊定成功以后,后续运行无需重复诊定,接下来我们尝试着让电机进入速度模式和位置模式运行,首先是速度模式

 

速度模式6060=2目标速度6042rpm6042=100, 目标速度设为100rpm
加速度6048:01rpm6048:01=50,速度每分钟增加50转
减速度6049:01rpm6049:01=50,速度每分钟减少50转
最小速度限制6046:01rpm6042的值不能小于6046:01的值
最大速度限制6046:02rpm6042的值不能大于6046:02的值
方向607E
0:正转
64:反转
启动6040=6,7,15
6040依次输入6,7,15,电机启动


接下来是位置模式的操作步骤


位置模式6060=1目标位置607Asteps默认情况607A=2000,电机转一圈
加速度6083rpm6083=50,速度每分钟增加50转
减速度6084rpm6084=50,速度每分钟减少50转
目标速度6081rpm6081=100, 目标速度设为100rpm,电机加速到该速度后保持匀速,接近目标位置时减速到停止
实际位置6064steps只读,反映电机当前位置,使用编码器或霍尔时有效
方向607E
0:正转
128:反转
启动6040
6040=6,7,15,31 绝对位移
6040=6,7,79,95 相对位移

恭喜你,已经成功完成了基本的调试和运行,更详细的功能,请您深一步测试与了解。调试过程有任何问题,请与我们寻求支持和帮助。


附上,

调试软件下载地址  点此下载

常用指令列表请下载下方文件

电机控制器OD list.xlsx


下一节我们将介绍如何利用控制器的程序编程开发功能实现用户的自定义功能和免主机控制。