Canopen通讯PDO修改方法

2018-06-08 16:38:54 杨华 2

Canopen通讯PDO修改方法

默认情况下,PDO映射如下:

伺服电机|电机控制器|步进电机|直流无刷电机|集成式电机

 

1.       将电机用USB线与电脑相连,给电机上电。电脑上出现一个U盘,假设盘符是F

2.       打开OD_ACCESS软件,输入m,回车,再回车(如果使用PnD Studio则按软件提示连上驱动器)

3.       出现电机型号和firmware版本号,证明已经通讯上

4.       修改PDO的具体方法如下:

(1)       将该PDO的通讯参数(communication parameter)对象子地址01的最高bit设为1

(2)       将该PDO的映射参数(mapping parameter)对象子地址00设为0

(3)       将该PDO的映射参数(mapping parameter)对象子地址01~08(最多8个)设为需要映射的对象

格式为

伺服电机|电机控制器|步进电机|直流无刷电机|集成式电机

(4)       将该PDO的映射参数(mapping parameter)子地址00改为包含的映射对象个数

(5)       将该PDO的通讯参数(communication parameter)对象子地址01的最高bit设为0

(6)       输入1010:02=1702257011保存修改的参数

(7)       重启电机

 

举例将RPDO3设为加速度和减速度参数6083h6084h

伺服电机|电机控制器|步进电机|直流无刷电机|集成式电机

 

查表可知,RPDO3的通讯参数是1402h,映射参数是1602h

(1)       读取1402:01,得到当前数值是0x00000401,将最高位bit设为1,因此输入

1402:01=0x80000401

(2)       输入1602:00=0

(3)       修改RPDO3对象,输入

1602:01=0x60830020

1602:02=0x60840020

(4)       现在RPDO3里有两个对象,因此输入1602:00=2

(5)       1402:01的最高位bit设为0,因此输入

1402:01=0x00000401

(6)       输入1010:02=1702257011保存修改的参数

(7)       重启电机即可

 


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