CL4E MODBUS对象配置和修改方法说明

2019-07-04 16:39:00 杨华 34

CL4E支持PDI和标准映射两种控制方案,本例程介绍如何关闭PDI,使用标准映射方案的配置说明,和国产的驱动器不同,本驱动器支持用户自定义配置和修改PDO对象,方便用户按需使用


需要用到的硬件工具和软件如下:

一、CL4E控制器

二、USB数据线/CANOPEN转换器/485线缆,三选一即可,确保能正常连接PNDS软件

三、最新版本的PNDS软件


如何修改和配置映射对象

CL4E 暂不支持直接读取CFG文件作为MODBUS_PDO映射的配置文件,因此修改和配置
PDO对象需要在对象数据字典里进行,详细步骤如下

一、正确连接PNDS软件,读取刷新Object dictionary数据列表

二、2290设置为0,保存(1010:01=1702257011) //关闭PDI功能并保存

三、断电重启,重新连接软件并切换到Object dictionary页面

四、3502:00设置0;3502下面的所有子索引全部清零(0x00000000);保存
(1010:01=1702257011)//TxPDO 默认配置清除

五、3602:00设置0;3602下面的所有子索引全部清零(0x00000000);保存
(1010:01=1702257011)//RxPDO 默认配置清除


六、根据实际使用需要配置Tx PDO和Rx PDO,本案以广州某客户的应用为例配置如下:

在Object dictionary页面配置Tx PDO

3602:01=0x20390220   //5000(高16位)+5001    实时电流(2039:02)      
3602:02=0x606C0020  //5002(高16位)+5003    实时转速 (6064)
3602:03=0x25000120   //5004(高16位)+5005    报警信息(内部程序自定义2500:01)
3602:00=3                 //先配置子索引,索引个数配置最后完成

在Object dictionary页面配置Rx PDO
//以下2400寄存器由内部用户逻辑程序定义,用户可以根据需求自定义逻辑程序并下载至
控制器中
3502:01=0x24000110 //6000                 启动
 (0x00:无动作  0x01: 速度模式启动(通过速度的正负控制方向) 0x04: 减速度停止)

3502:02=0x24000220   // 6001(高16位)+6002    目标速度(2400:02)
3502:03=0x24000320   //6003(高16位)+6004    加速度(2400:03)
3502:04=0x24000420   //6005(高16位)+6006    减速度
3502:00=4                 // //先配置子索引,索引个数配置最后完成

保存(1010:01=1702257011)


七、断电重启,并重新连接,刷新Object dictionary,检查上页配置是否生效,如果错误
需要重新配置

八、根据用户实际要求,决定是否需要刷入NANOJ程序(用户逻辑程序),
本案需要刷入NANOJ程序


guangzhoumoukehu.rar

CL4E_MODBUS映射使用方法.pptx





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