Canopen通讯PDO修改方法

2018-12-10 21:04:05 研蓝自动化

Canopen通讯PDO修改方法

默认情况下,PDO映射如下:

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电机用USB线电脑相连,电机上电电脑出现一个U盘,假设盘符是F

  1. 打开OD_ACCESS软件,输入m,回车,回车(如果使用PnD Studio则按软件提示连上驱动器

  2. 出现电机型号和firmware版本号,证明已经通讯上

  3. 修改PDO的具体方法如下

  4. PDO通讯参数communication parameter)对象子地址01最高bit设为1

  5. PDO映射参数mapping parameter对象子地址00设为0

  6. PDO的映射参数mapping parameter对象子地址01~08(最多8个)设为需要映射的对象

    格式

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  7. PDO映射参数mapping parameter子地址00改为包含的映射对象个数

  8. PDO通讯参数communication parameter)对象子地址01最高bit设为0

  9. 输入1010:02=1702257011保存修改的参数

  10. 重启电机

 

举例RPDO3设为加速度和减速参数6083h6084h

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查表可知,RPDO3的通讯参数1402h,映射参数是1602h

  1. 读取1402:01得到当前数值是0x00000401将最高bit设为1因此输入

    1402:01=0x80000401

  2. 输入1602:00=0

  3. 修改RPDO3对象,输入

    1602:01=0x60830020

    1602:02=0x60840020

  4. 现在RPDO3有两个对象,因此输入1602:00=2

  5. 1402:01最高位bit设为0因此输入

    1402:01=0x00000401

  6. 输入1010:02=1702257011保存修改的参数

  7. 重启电机即可