一、功能说明

下面将描述nanoj库文件的函数说明

1.1 DigitalInputHigh(x);

参数：1,2,3,4,5或者6

返回：true/false

描述：如果input 1,2,3,4,5或者6被触发高电平，返回true

功能：返回60FD的bit16,17,18,19,20或者21

用法举例：

If(DigitalInputHigh(1))       input1被触发高电平

while(DigitalInputHigh(1))    input1高电平状态下一直循环执行某段程序

1.2 DigitalInputLow(x);

参数：1,2,3,4,5或者6

返回：true/false

描述：如果input 1,2,3,4,5或者6被触发低电平，返回true

功能：返回60FD的bit16,17,18,19,20或者21

用法举例：

If(DigitalInputLow(1))       input1被触发低电平

while(DigitalInputLow(1))    input1低电压状态下一直循环执行某段程序

1.3 TrigerControlbit(U08 controlbit);

参数：bit位触发对应的十进制数

返回：true/false

描述：如果bit位被触发，返回true

功能：判断2400:01某一位是否被置1

用法举例：

If(TrigerControlbit(1))  判断bit1是否被触发

1.4 NontrigerControlbit(U08 controlbit);

参数：bit位对应的十进制数

返回：true/false

描述：如果bit位不被触发，返回true

功能：判断2400:01某一位是否被置0

用法举例：

If(NontrigerControlbit(1))  判断bit1是否==0

1.5 AbsoluteMode();

参数：

返回：

描述：执行绝对位置模式，在执行该函数前，需要配置好速度和目标位置。

执行该函数后，需要紧跟一个do{ } while ( ( In.StatusWord &

0x400)!=0x400);  do循环中加入各种用户逻辑。执行完while

( ( In.StatusWord & 0x400)!=0x400); 代表电机运行到位。

内部功能：模式6060设置1  控制字6040写入6,7,0xF,0x1F

1.6 RelativeMode();

参数：

返回：

描述：执行相对位置模式，在执行该函数前，需要配置好速度和目标位置。执行该函数后，需要紧跟一个do{ } while ( ( In.StatusWord & 0x400)!=0x400);  do循环中加入各种用户逻辑。执行完while ( ( In.StatusWord & 0x400)!=0x400); 代表电机运行到位。

内部功能：模式6060设置1  控制字6040写入6,7,0x4F,0x5F

1.7 VelocityMade();

参数：

返回：

描述：执行速度模式，需要先配置好速度和方向。函数后需要紧跟while(true) { }， 循环中加入停止运行的条件。

内部功能：模式6060设置3  控制字6040写入6,7,0xF

1.8 HomingMade();

参数：

返回：

描述：执行找零模式，需要先配置找零模式，执行该函数后，需要紧跟do{ } while ( ( In.StatusWord & 0x1400)!=0x1400); do循环中加入各种停止或者跳出条件

内部功能：模式6060设置6  控制字6040写入6,7,0xF,0x1F

1.9 AutoSetup (int controlbits ,int urgentstop,int encoder,int stepbldc);

参数：controlbits与进入该模式的触发数据位保持一致，urgentstop急停bit位；编码器线束*4；stepbldc：0-步进1-直流无刷

返回：执行完毕后，检查2500:0x20如果等于6666代表找零成功

描述：自适应模式，自动检测编码器信号

1.10 SetDigitalOutput(U08 outputs);

参数：1、2、3

返回：

描述：Sets the digital output 1, 2 or 3

功能: Sets Bit 16, 17, 18 or 19 of 0x60FE:01

1.11 ClearDigitalOutput(U08 outputs);

参数：1、2、3

返回：

描述：关闭数字输出1, 2 or 3

功能: Clears Bit 16, 17, 18 or 19 of 0x60FE:01

1.12 Analogposition(int Target_Pos);

参数：Target_Pos最大位移量对应的脉冲数

返回：

描述：走模拟量定位

功能: 定位模式下，由模拟量决定目标定位

1.13 GetAnalogVelocity(int max_vel)；

参数：max_vel最大模拟量值对应的最大速度

返回：

描述：走模拟量调速

功能: 速度或者定位模式下的模拟量调速

1.14 AbsoluteMove(int controlbits,int halt,int urgentstop,int leftlimit_port,int rightlimit_port);

参数：设置触发位，暂停位，急停位，左限位Input端口，右限位Input端口

返回：

描述：自动走绝对定位模式

备注：该模式适合于能够外部触发状态变化的应用场景，否则无法跳出函数中的循环

1.15 VelocityMove (int controlbits ,int halt , int urgentstop,int digitallimit_port );

参数：设置触发位，暂停位，急停位，限位Input端口

返回：

描述：自动速度模式

备注：该模式适合于能够外部触发状态变化的应用场景，否则无法跳出函数中的循环

1.16 RelativeMove(int controlbits,int halt,int urgentstop,int leftlimit_port,int rightlimit_port);

参数：设置触发位，暂停位，急停位，左限位Input端口，右限位Input端口

返回：

描述：自动相对定位模式

备注：该模式适合于能够外部触发状态变化的应用场景，否则无法跳出函数中的循环

1.17 HomingMove (int controlbits ,int urgentstop,int digitallimit_port);

参数：设置触发位，暂停位，急停位，限位Input端口

返回：

描述：自动找零模式

备注：该模式适合于能够外部触发状态变化的应用场景，否则无法跳出函数中的循环

二、范例说明

2.1 相对定位

利用控制位bit1做为启动位，bit11做为急停位  bit12做为暂停位